传统架构中，机器人控制分为两部分，一部分是关节的电机，或是电液伺服执行器，它控制的是一个单一维度的运动；另一部分是整体控制，比如工业机器人领域的所谓运动控制器，它负责为每一个关节下达运动指令，以保证整个手臂的运动效果符合预期。
图二：当前工业机器人的主流控制架构
运动控制器知道全局的信息，知道手臂的受力情况，可以对电机出力进行预判，然后通过总线前馈给伺服控制器，极大的提升了工业机器人的动态性能。
信息越全面，越有利于决策 ；
信息越及时，越有利于决策。
运动控制与电机控制的最佳融合方式，莫过于把这些功能集成在一块芯片中！世界首款单芯片多轴驱控一体运动控制器SCIMC（Single Chip Multiaxis Integrated Motion Controller）出于这个目的，诞生了！
想象一下，我们拿起一支笔画一条长直线，我只关心我的手中的笔如何移动，我不会去关心我的胳膊上每个关节应该怎么转动。这是一种自然而然的控制方式。就是把整个胳膊看成是一个整体来控制，而不是一个个关节分别进行控制。
传统伺服控制仅在单一电机上形成闭环控制，所谓闭环控制，就是通过比较“希望的位置和速度”与“传感器反馈的位置和速度”来调整电机的出力大小，让“希望的位置和速度”与“传感器反馈的位置和速度”尽量吻合。
图六：N关节机器人超闭环架构
例如：可以让手臂的末端在指定的运动自由度上表现出顺应性（低刚度，易拖动）而在其他运动自由度上表现为高刚性。
基于此项技术，可以实现需要“手感”的柔顺装配，也可以实现空间自由度约束下的拖动示教。HyperRing的算法实现可以多种多样，我们目前实现的拖动中的空间约束，表现令人惊叹！
“固定点”式自由拖：
工具末端点不动，姿态可通过拖动改变
这些功能在传统的架构上很难实现，但在“SCIMC+HyperRing”技术帮助下显得游刃有余。HyperRing未来甚至可以结合视觉和触觉传感信息，实现更加类人的任务。
HyperRing还在不断进化中，未来值得期待。