以蓝牙耳机装配为例，JAKA搭建了具有编程简单、路径自调节、加工速度平稳、支持周期涂胶与批量修改等特点的节卡
l 蓝牙耳机涂胶需求痛点
蓝牙耳机形状各异、结构紧凑，内部集成音频、驱动、麦克风、蓝牙、运动传感器、电池等多个模块。涂胶时，有如下痛点：
1）路径复杂，多不规则弧线。如常见的盒装耳机，底部外径约为5-7mm，内径不足4 mm。同时，耳机内部零件精密多样，导致路径复杂。
2）精密涂胶工艺，难以实施。比如在耳机底部缝隙填充时，需在一个坡面顶端背后0.25mm 宽的弧形缝隙内均匀填充胶水且不允许溢胶。
3）涂胶工艺一致性要求严格。胶量的一致性直接影响涂胶效果，上述底部缝隙填充，需要在每个均匀不一的缝隙内准确填充1.68mg 胶水，故对涂胶精度、速度、稳定性均提出了极高要求。
4）胶水种类多，需兼容多工艺。厂商会使用各类胶水，自动涂胶工作站需要兼容更多的胶水类型和工艺场景。
l “人工+专机”传统生产模式痛点
1）人工成本高，质量难以保证。工人长时间工作，易产生疲劳，人工方式容易涂胶不均匀，导致生产效率低、质量下降。
2）经验要求高，标准化程度低。涂胶作业考验工人经验，难以复制给新员工，难以实施标准化。
3）涂胶姿态变化大，需人工干预。虽然目前涂胶机可实现0.01mm涂胶精度，但是受限于机械结构，涂胶范围仅在10mm之内。同时，涂胶机以三轴居多，难以应对需要大姿态变化的耳机复杂腔体涂胶。
l 解决方案
节卡机器人涂胶工作站采用“力传感+机器人+专机”架构，实现对蓝牙耳机复杂腔体的涂胶和擦胶处理。
涂胶时，节卡小助系列协作机器人力控s版根据采集的力传感器数据，结合先进的力控算法、轨迹规划，实时调整涂胶路径，实现精密的
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